Demnach erkennt das Bundesgericht

1.

Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, und § 25 Abs. 4 des Gesetzes des Kantons Zug über Denkmalpflege, Archäologie und Kulturgüterschutz in der Fassung vom 31. Januar 2019 wird aufgehoben. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.

2.

Den Beschwerdeführern werden unter Solidarhaft reduzierte Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- auferlegt.

3.

Der Kanton Zug hat den Beschwerdeführern für das bundesgerichtliche Verfahren eine reduzierte Parteientschädigung von Fr. 1'500.-- zu entrichten.

4.

Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Regierungsrat des Kantons Zug und dem Kantonsrat des Kantons Zug schriftlich mitgeteilt.

Lausanne, 1. April 2021

Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung

des Schweizerischen Bundesgerichts

Der Präsident: Kneubühler

Der Gerichtsschreiber: Uebersax